GX10#/JZX10#型 バブル崩壊による厳しい経済情勢が依然続いていた時期でのモデルチェンジのため、フロアパネルはX90系のフロアパネルを流用し、コストダウンが図られた。その一方で安全性向上に力を入れ、衝突安全対策の施されたトヨタ独自規格の「GOA」や、運転席・助手席SRSエアバッグシステム・ABSを全車標準装備（先代のX90系は運転席エアバッグのみ1995年9月モデルから標準装備）。搭載エンジンは2JZ-GE、1JZ-GTE、1JZ-GE、1G-FE、2L-TE。X90系まで搭載された4S-FEは廃止となった。X90系で問題のあった居住性を改善し、デザインはかなり丸みのあった従来型を継承しつつ、大ヒットしたX70系やX80系を思わせる直線基調のものになった。ツアラー系はゲート式ATシフトレバー、レバー式パーキングブレーキ、カーボンパネル、ディスチャージヘッドランプが採用され、最上位モデルであるツアラーVには先代と同様にトルセンLSDが標準装着(AT車はオプション)されていた。グランデ系とツアラー系の2シリーズ。MTはツアラーV(1JZ-GTE搭載)およびグランデ(1G-FE搭載)の後輪駆動車のみ設定されていた。