SX90/GX90/JZX9#/LX90型 フルモデルチェンジで日本国内専用車になり、全車3ナンバーボディとなった。プラットフォームは新設計されている。開発時期はバブル景気まっただ中だったが販売直前にバブル経済が崩壊。財政事情の悪化によりコストダウンを余儀なくされた。代表的な例としては、TEMSの設定グレードを3Lモデルのみに限定、パワーウインドウの駆動方式を従来のパンタグラフ方式からケーブル方式への変更など。搭載エンジンはガソリン車が3.0L 2JZ-GE、2.5L 1JZ-GE（GTE）、2.0L 1G-FE、1.8L 4S-FE。ディーゼル車が2.4L 2L-TE。グランデ系の下には「グロワール (Groire)」というグレードが設けられた。ただし、書体がグランデ系のものと酷似していたため見分けがつきにくかった。この代からスポーツモデルが「ツアラー（Tourer）」に改称。全車3ナンバーサイズとなり、小型乗用車の寸法制約がなくなったことから車体寸法の縦横比の適正化と居住性の向上が図られた。またサイズが大きくなったにもかかわらず車重は先代に比べて最大で約100kgほど軽量化された。この代からフロントグリルのグレードエンブレムが廃止された（先代は前期のみに設定されていて後期から廃止）。