2代目 W210/S210（1995年-2002年） 10年に渡り販売されたW124の後継として1995年に発売。フロントマスクでは楕円形の4灯式ヘッドライトが特徴。フロントサスペンションがW124のストラットからダブルウィッシュボーンに変更されたほか、ステアリングがボール&ナット式からラック&ピニオン式となった。