初代 W124/S124/C124/A124 (1985年-1995年/1985-1993年:ミディアムクラス) W123型の後継車にあたる。ボディは4ドアセダン、5ドアステーションワゴン、2ドアクーペ、2ドアカブリオレ、6ドアリムジンが存在した。機構的にはW201型 (190E)のサイズと全長を大型化したもので、台形の小ぶりなテールランプが特徴。リアサスペンションは長らく続いたセミトレーリングアーム式から190Eで開発されたマルチリンク式に変更されている。フラッシュサーフェイス (外板の平滑化) が推し進められた結果、メルセデス市販車では史上初となる0.29のCd値となった。